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《杰森一家》预测了会飞的汽车、喷气背包和机器人女佣会为生活在21世纪的我们这些幸运的人服务。我们有两种产品，但只有一种获得了大众市场的认可。不，我不是在说喷气背包。
iRobot可能是最常与机器人真空联系在一起的品牌名称。它当然是第一个进入市场的产品，但自2002年第一款Roomba首次亮相以来，已经有相当多的竞争者加入了这个派对。
如果你还没有机器人真空吸尘器，你还在等什么?相信我，它会改变你的生活。为了帮助您做出购买决定，我们将从领先的公司拆下两个机器人吸尘器，并为您比较它们的内部和外部。
首先是来自市场领先者iRobot的竞争者:Roomba 650，这是一款入门级产品，建议零售价为374.99美元。
我有一位特别的客人来帮助我完成这项艰巨的任务。Garran Gossage．Garran是iRobot公司军事部门的机器人工程师。不用说，他是经验丰富的Roomba外科医生。
我们无情地把Roomba翻了个底朝天，露出了做脏活的部分:刷子。实际上有三种不同的方式，每一种都有自己的目的:
- 刚毛刷是用来清扫坚硬的地面的。
- 打浆刷(带有橡胶翅片)是为清除地毯上的灰尘而优化的。
- 3臂侧刷沿着墙壁边缘将灰尘扫向Roomba的中心。
我们也看到了不少螺丝钉——这就是我们的入口!iRobot的设计工程师并没有试图隐藏这些——事实上，模具内的箭头指向它们，所以你，作为客户，可以把它们取出来修理或清洁你的Roomba。
腹板没有反抗就脱落了。
独特的自攻肩螺钉巧妙地保留在腹板内。肩部比其螺纹的内径还要窄，这样一旦操作者将螺纹部分穿过钢板，螺钉就不会从腹式钢板上的孔中掉出来。这是一个如此周到的功能，以防止您失去螺丝在自我修复。
12电池3000mAh镍氢电池很容易出来，没有腹部板持有它。粘在电池上的布片可以帮你把电池拔出来——这是另一个非常贴心的功能，旨在帮助你在家更换电池。如果你每天使用和充电，镍氢电池的续航时间通常为500-1,000次——两到三年。
这是另一个很好的观察Roomba的内脏。
这个被iRobot称为“aerovac bin”的储尘器包含一个过滤器和一个风扇。风扇产生气流，将刷子上的碎片拉下来，引导碎片到垃圾箱的后面。irobot说，这可以让你清空垃圾箱的次数减少。
aerovac垃圾桶是用户可更换的，你也可以只更换过滤器。
刷子也都是用户可更换的。三臂刷用一根螺钉固定。一旦你打开主刷笼，搅拌器刷和鬃毛刷都很容易出来。
一旦我们把电刷拿掉，我们就会在电刷笼中发现一个青铜色的金属圆盘，它实际上是一个压电声传感器。当碎片被刷子扫起时，它们从刷笼弹回，击中传感器。这些打击会产生微小的电脉冲，过多的电脉冲会触发“污垢检测”，这是一种功能，Roomba会退回它的步骤，在第二次清洗时，清洁速度会慢一些，而且彻底一些。这里有一个动画展示它是如何工作的。
这些刷子是电动的——打浆器刷和猪鬃刷相互旋转，但它们通过这个复杂的齿轮箱只由一个马达驱动。
这是大电机驱动的刷箔胶带覆盖的开口槽上的电机桶。Garran说胶带并不总是在那里:旧的Roomba型号的马达随着时间的推移会被头发和灰尘堵塞。显然，工程师们找到了一个简单廉价的解决方案!
电机连接到一个小的刚性PCB，均匀放置暴露的痕迹。这被称为边连接器。边缘连接器是省钱的，因为公连接器是“免费”作为PCB的一部分。母接头是一个离散的插座，焊接在另一个PCBA上。
这些类型的连接器也很坚固耐用;它们很容易滑进雌性交配窝——这是另一个体贴的可修性特征。
这是驱动三臂刷的齿轮箱。
这个齿轮箱通过直接焊接在电机上的PCB上的大接触垫与真空的其余部分电连接。两个弹簧触点，让人想起那些发现在AA电池持有人，戳出变速箱口袋的底部。这使得变速箱超级容易更换，另一个胜利的可修性!
接下来，车轮模块脱落。它们还通过自攻螺钉固定在狭窄的肩膀上——是的，这些也是用户可更换的!你可以在iRobot网站上花30美元买到它们。
每个车轮模块包含一个直流拉丝电机和一个巨大的弹簧。由于左右两个轮子都由各自的马达驱动，我猜你可以说Roomba是全轮驱动，呵呵。
弹簧是Roomba的悬挂系统，允许车轮垂直移动。
这是齿轮箱。输入轴(马达)减速四次!向下齿轮传动降低了输出轴(轮)的转速，但增大了输出扭矩。
变速箱里有很多润滑油。
我们还发现快动作开关在车轮模块中，除了我们已经在刷笼上看到的PCB边缘连接器。按动开关通常处于按下的位置，但当你踩上Roomba时，轮子会离开开关。当两个快速动作开关都“打开”时，Roomba知道你在故意滥用它，切断车轮马达的电源，并口头抱怨。不相信我吗?买一个试试吧!
在PCBA焊接到电机上的黑色圆盘实际上是一个磁性编码器，也被称为转速表，当它测量旋转的速度。这为速度控制提供了反馈。旧的Roomba曾经有光学转速计，但当它们脏了(不可避免的，因为是真空的)，Roomba就会绕圈行驶。
这就是Roomba的“肚子”里的一切!妈妈，你看，没有乱七八糟的电线!所有的东西都是一个独立的模块。在iRobot的支持下，底部的所有组件都是可替换的，他们的网上商店有所有这些模块。
请继续关注Roomba拆卸的第二部分，我们将看看导航传感器。然后，为了完成伟大的机器人真空对决，我们将Roomba与其最大的竞争对手之一进行比较……你能猜到吗?
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